1. 研究目的与意义
江西赣南脐橙自20世纪70年代引进以来，发展迅速且种植面积大。截至目前，赣南脐橙种植面积稳定在183万亩左右。江西赣南属于亚热带湿润季风气候，光照时间充足，雨水充沛，有利于脐橙的生长和种植。赣南的土地土质疏松透气，土壤中含有丰富稀土元素。这里种植的脐橙果实大且果肉饱满多汁，比其他地区的脐橙更香更甜。赣州政府对当地果农种植脐橙实施了相应的扶持政策，经过了多年的发展，当地脐橙产业已形成了集生产、储存、保险、加工、运输为一体的产业体系一体化产业集群，在赣州农业产业中占有主导作用。它已迅速发展成为中国脐橙主要产地，每年都有大量脐橙运往全国各地并出口海外。
赣南的脐橙种植占地面积很大。目前，果园的日常管理操作，如施肥、喷洒、采摘等工作大部分依靠人工完成。由于赣南地处丘陵区，适宜种植的土地有限。为了保护耕地面积，政府鼓励农民开垦山丘种植脐橙。随着城市化的发展，大多数年轻的农村劳动力流向城市，果园日常管理人员平均年龄高，劳动强度大，人工成本不断增高，尤其是脐橙成熟时，需要在极短的时间内完成采摘工作，这会导致短时间内人工劳动压力骤增。由于年轻劳动力的空缺，从事脐橙生产的人员数量越来越少，这个赣南脐橙产业带来了不小的挑战。
赣南脐橙收获采摘期间的劳动力投入占果园管理工作的50%至70%，这是果园管理工作最耗时费力的环节。果实成熟后采摘周期短。如果不能及时采摘和储存，很容易损坏影响果农的收成。人工采摘时，劳动强度高，经常需要使用梯子进行采摘操作，具有安全隐患。上述因素极大地阻碍了赣南脐橙的发展，从长远发展的角度来看，用现代机械化生产模式取代原来的人工生产模式的需求越来越迫切。
2. 研究内容和预期目标
一、主要研究内容：
1、通过对赣南脐橙的种植环境、果树形态、采摘要求分析研究，确定采摘机器人的各项运动参数及整体结构设计；
2、对脐橙采摘机器人的移动底座设计；
3. 研究的方法与步骤
图1 课题研究技术路线
4. 参考文献
[1] 王瑞东, 姜存仓, 刘桂东,等. 赣南脐橙园立地条件及种植现状调查与分析[j]. 中国南方果树, 2011, 40(1):3.
[2] 黄杨生,徐媛,伍文锋,严诚.江西果园管理机械化发展现状与发展趋势[j].南方农机,2015,46(10):8-9.
[3] maxa,r.the picking sledge makes fruit harvesting easier in hedgerow orchards.[j].besseres obst,1970,21(2).
5. 计划与进度安排
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