一种水下巡检机器人的设计与实现开题报告

1. 研究目的与意义

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。先后研制出20多艘潜水器。其中美国的curv系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。

1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘无人遥控潜水器。特别是1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。

2. 研究内容与预期目标

研究内容：

1)视觉传感器的选择；

2) 控制电路的设计；

3. 研究方法与步骤

1）研究各种传感器的原理并选择合适传感器；

2）编写控制电路使机器人能够远程控制执行各项程序任务；

3）分析机器人运动学动力学并编写程序使机器人在水下正常运作；

4. 参考文献

[1]成巍.苏玉民.秦再白.万磊.徐玉如.一种仿生水下机器人的研究进展[j].船舶工程,2004,(1):5-8.[2]赵加敏.徐玉如.雷磊.用于水下机器人智能路径规划的仿真器的建立[j].系统仿真学报,2004,(11):2448-2450.

[3]王醒策.张汝波.顾国昌.基于势场栅格法的机器人全局路径规划[j].哈尔滨工程大学学报,2003,(2):170-174.

[4]苏玉民.黄胜.庞永杰.徐玉如.吴强.仿鱼尾潜器推进系统的水动力分析[j].海洋工程,2002,(2):54-59.

5. 工作计划

1) 2021-12-22～2022-2-10 查阅文献资料，进行文献综述，翻译英文文献；

2) 2022-2-11～2022-3-17 撰写开题报告，对系统所需硬件等进行选型；用三维造型软件进行产品零件的立体造型设计；

3) 2022-3-18～2022-4-10 查阅相关资料，进行系统的设计；