1. 研究目的与意义

基于单片机的仿生机器人控制系统设计课题，是为开发仿生六足机器人系统而开展的单元技术研究，它是六足仿生机器人控制系统研究的主要部分，它决定着机器人的野外行走和作业控制动作的精准与完整，对机器人的走行与作业以及机器人系统的创新设计与研究具有重要的作用。

基于六足仿生机器人本体平台，使用计算机软件VB编程控制，通过串口控制舵机，进而实现机器人的步态规划与控制。

2. 国内外研究现状分析

国内外在仿生机器人研究领域取得了良好的成果。

机器人控制器的处理器性能不断升级；从pc控制，到8位单片机、16位单片机，再到现在的32位mcu；机器人控制操作系统也不停发展；从裸机控制，到简单的微操作系统，再到现在的嵌入式操作系统；机器人通信技术得到了飞速的提高； 从简单的串口通信，到红外，蓝牙，再到如今的无线网络通信。

我校多足仿生机器人研究也取得一定的进展，完成了六足仿生机器人结构设计与步态规划、六足减灾救援仿生机器人嵌入式控制系统研究等课题。

3. 研究的基本内容与计划

第一阶段（2月24日~3月20日），查阅资料和阅读参考文献，了解国内外六足机器人的发展状况，学习计算机控制、舵机控制理论，了解的机械结构，步态控制原理，确定行走部初步的控制设计方案。

第二阶段（3月21日~3月31日），对选定方案进行电路及控制系统分析，并选择单片机与舵机，开始单片机与舵机设计。

第三阶段（4月1日~4月30日），在pc平台上用vb设计控制界面，继续进行单片机的控制设计和舵机控制器的设计。

4. 研究创新点

提出了一种六足仿生机器人的控制方案；

采用VB的可视化界面设计。