1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一、研究背景桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备，它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍，因此广泛用在室内外仓库、厂房、码头和露天贮料场等处[1]。
桥式起重机的实物如图1所示。
图1 河南省鑫源起重机有限公司生产的桥式起重机桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高粱上轨道纵向运行，起重小车沿铺设在轨道横向运行，起重吊钩作铅垂方向运行，能够同时完成一个升降运动，两个水平运动，构成一个三维的工作空间。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、需要解决或研究的问题： 桥式起重机系统的控制目标主要分为两部分。
第一部分是，将货物快速、精确地运送到目标位置，在该过程中尽可能地减小负载的摆动幅度。
第二部分是，当货物到达目标地点时，起重小车通过快速左右移动使吊钩的摆角越来越小，最终达到消摆的目的，让负载平稳、精确得落地。
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